Cilj je završnoga rada izrada i objašnjenje rada samobalansirajućega robota. Robotom se mora upravljati pomoću izrađene mobilne aplikacije. Komunikaciju između mobitela i robota omogućava bluetooth tehnologija. Glavno je svojstvo samobalansirajućega robota održavanje ravnoteže te brza reakcija i odgovor na vanjske sile. Robot se suprotstavlja sklonosti naginjanju. Robot se mora stalno kretati kako bi održao stabilan položaj. Ako na njega djeluje neka sila, on se mora ponovno postaviti na uravnotežen položaj. Žiroskop je glavna komponenta robota koja može očitati položaj samobalansirajućega robota, a pri tome se upotrebljava princip obrnutoga njihala1 kako bi se zadržala stabilnost i uravnoteženost. U ovome je radu detaljnije objašnjen princip obrnutoga njihala te načelo PID2 algoritma. Postoji puno mogućnosti za odabir komponenti, zato je potrebno odabrati odgovarajuće i najprikladnije komponente. Primjer bi bio odabir motora koji će se upotrebljavati. Prilikom izrade robota pozornost se pridaje i odabiru baterija te njihovu položaju. Bitno je odabrati baterije koje pružaju dovoljno snage i koje su dosta izdržljive kako bi mogle održavati ravnotežu robota tijekom duljega razdoblja. Potrebno je razmotriti težinu baterija i to kako utječu na centar gravitacije robota jer su za ovaj rad upotrijebljene četiri baterije. Važna je veličina i prianjanje kotača, vrsta pokretača motora, raspored komponenti uz održavanje težišta i drugo. U procesu izrade samobalansirajućega robota, Arduino IDE paket [1] upotrebljava se za programiranje mikrokontrolera koji upravlja robotom. Osim toga, MIT App Inventor [2] također se upotrebljava za upravljanje robotom pomoću mobilnoga uređaja. MIT App Inventor omogućava jednostavnu izradu mobilnih aplikacija bez složenoga programiranja jer upotrebljava kôd već napisan u blokovima. Za izradu sheme spajanja komponenti upotrijebljen je Fritzing [3]. Tijekom projektiranja robota bilo je važno da materijalni troškovi nisu previsoki. Cilj je ovoga rada i prikazati način na koji je izrađen model samobalansirajućega robota, od odabira komponenti do programiranja i testiranja. Jedan od izazova s kojim se robot suočava može biti osjetljivost na promjene u okruženju, poput neravnoga terena. U tome slučaju robot mora dosta brzo reagirati i prilagoditi se terenu.